Алексей!
Вы ВСЕГДА заключаете с клиентом договор. В устной или письменной форме. Бланк сопровождения заказа это филькина грамота для клиента. Это Ваш внутренний документ. А с клиентом (точнее заказчиком, покупателем в зависимости от формы сделки) Вы вступаете в договОрные в соотвествии с ГК РФ. Если Вы заключаете договор в устной форме, то при в расчёт принимается сложившаяся деловая практика. Если в письменной, то все условия оговариваются в договоре, причём они не могут противоречить ГК. Форма и вид оплаты — это всего лишь один из пунктов договора.
В нашей деятельности чаще всего используются два вида договорных отношений: договор на поставку продукции и договор подряда на выполнение работ. Есть ещё смешная форма договора о сотрудничестве. Замечу, договор подряда самый сложный.